1. 本选题研究的目的及意义
#本选题研究的目的及意义
近年来，随着自动化技术的飞速发展，AGV（自动导引运输车）作为柔性生产系统的重要组成部分，在制造业、物流业、仓储业等领域得到了越来越广泛的应用。
AGV能够实现物料的自动搬运，提高生产效率，降低人工成本，并有效改善工作环境。
然而，现阶段AGV市场上，大部分AGV底盘都是针对特定应用场景进行定制设计，难以满足多场景、多任务的应用需求。
2. 本选题国内外研究状况综述
#本选题国内外研究状况综述
近年来，AGV技术发展迅速，研究领域涵盖了底盘设计、导航定位、控制系统、路径规划等方面。
##2.1国内研究现状
国内对AGV的研究起步较晚，但发展速度很快。
近年来，国内涌现出一批AGV企业，在底盘设计、导航定位、控制系统等方面取得了突破性进展。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
#本选题研究的主要内容及写作提纲
##3.1主要内容
本研究将从差动驱动AGV通用底盘的设计、运动学与动力学分析、控制系统设计和实验验证等方面展开。
具体内容如下：
1.差动驱动AGV通用底盘结构设计：分析差动驱动方式在AGV底盘设计中的优势与劣势，确定底盘框架的尺寸和材料，选型合适的驱动电机、转向机构、传动系统等关键部件，并进行合理的布置。
2.差动驱动AGV运动学与动力学分析：建立差动驱动AGV的运动学模型，分析其运动特性，例如速度、加速度、转向半径等；建立差动驱动AGV的动力学模型，分析其驱动系统和转向系统的动力学特性，并进行仿真分析。
4. 研究的方法与步骤
#研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、仿真模拟、实验验证等方法，具体步骤如下：
1.文献调研：收集国内外关于AGV底盘设计、差动驱动方式、运动学与动力学分析、控制系统设计等方面的文献，并进行深入分析，掌握相关理论和技术。
2.需求分析：分析AGV在不同应用场景下的需求，确定通用底盘的设计目标，例如负载能力、运动速度、转向精度、安全性等。
3.底盘结构设计：根据需求分析结果，进行底盘框架的尺寸和材料选择，选型合适的驱动电机、转向机构、传动系统等关键部件，并进行合理的布置。
5. 研究的创新点
#研究的创新点
本研究的创新点主要体现在以下几个方面：
1.提出了一种基于差动驱动方式的AGV通用底盘设计方案：该方案能够有效解决现有AGV底盘设计存在的局限性，提高AGV的灵活性与适应性。
2.深入分析了差动驱动方式在AGV底盘设计中的应用：研究了差动驱动方式的优势和劣势，并根据不同应用场景的特点，提出了相应的解决方案。
3.建立了差动驱动AGV的运动学和动力学模型：该模型能够准确地描述AGV的运动特性，为轨迹规划和控制算法的设计提供理论基础。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
[1] 张金波, 陈伟, 陈宇, 等. 基于差动驱动的AGV运动控制系统研究[J]. 机电工程, 2022, 39(1): 100-105.
[2] 孙晓光, 郑洪光, 张俊, 等. 基于差动驱动的AGV运动控制系统设计与仿真[J]. 机械设计与制造, 2021, (1): 189-193.
[3] 李明, 杨波, 冯涛. 基于差动驱动的AGV路径规划与跟踪控制研究[J]. 控制工程, 2020, 27(11): 2091-2096.
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