1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
一、课题研究的目的与意义生物学家发现在大自然中有很多群居类生物的本能习性是有规律的，例如天空中南归的大雁、组团逃避天敌的鱼群、群体迁徙的羚羊、合作搬运的蚁群等。
种群中的个体因功能简单，受限于自身的能力范围，不具有解决复杂困难、高强度问题的能力，然而个体之间却能够遵循一定的行为规则。
生物群体的集群行为的主要特点是，生物个体独立，可以实现局部信息交流，能够达成行动协调一致，反应迅速且容错性高。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
一、研究目的和内容研究趋同性问题所用到的分析工具和基本概念，建立多单摆网络系统的模型，为后面章节的研究奠定基础。
接着研究基于输出反馈的多单摆网络系统的趋同控制问题，并提出分布式输出反馈模型预测理论，用该理论解决了多单摆网络系统的状态不可测、非线性动态和外部干扰存在的问题并得到了系统实现趋同目标的充分条件。
最后，对多单摆网络系统进行仿真试验。
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